ESERCIZIO: il pendolo
Descrivere il pendolo rappresentato in figura in termini di variabili di stato.
x1 = posizione angolare

x2 = velocità angolare

y = distanza della massa m dall’asse verticale

u = forza applicata alla massa m.
 
 

Indi linearizzare il sistema nell’intorno dello stato di equilibrio
supponendo che all'equilibrio la forza applicata sia la forza  = mg.
soluzione