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Il
sistema è descritto dalle equazioni di stato
e
dalla trasformazione di uscita
y = l sen x1 Il
sistema è così nella forma
ma sia f che h sono non lineari. Le
matrici (A, B, C)del sistema linearizzato nell’intorno di uno stato di
equilibrio
sono date da
dove
con
 si
intende  =
0,  , 
= mg. Si ottiene allora |
B = 
C = 
