Si risolva il seguente problema di ottimizzazione di un sistema dinamico:

max F = f₁(x₁,u₁) + f₂(x₂,u₂) + f₃(x₃,u₃)

con     f₁ = x₁²/ u₁ ;     f₂ = 12 u₂²/ x₂ ;    f₃ = x₃(u₃  - 2)² ;

soggetto ai seguenti vincoli:

x_i = 1,2,3,4

u_i = ±1

x_i+1 = x_i + u_i