Un’antenna con momento d’inerzia J e soggetta ad attrito viscoso deve poter essere puntata in qualsiasi direzione v e per questo motivo viene guidata da un motore (vedi figura) che esercita una coppia u(t) che dipende, oltre che dalla posizione desiderata v, anche dalle stime   della posizione e della velocità angolare dell’antenna, ottenute da una misura in continua della posizione angolare x₁ (vedi figura).

Limitando l’analisi ai controllori e agli stimatori lineari si dica se è, in linea di principio, possibile sintetizzare un regolatore tale che il sistema risultante abbia una dinamica arbitraria (cioè autovalori fissabili ad arbitrio).